減速機，是把從電機等動?源得到的動?(通常是小的扭矩和高的旋轉速度），通過齒數不同的齒輪嚙合組合，減速后輸出的裝置，相對于速度降低的比例，扭矩被反比例增大。
電機理想的輸出是定速回轉，為了得到實際需要的低轉速和大扭矩，通過減速機的減速作用和增加扭矩的作用就可以實現。
減速機構通過調整不同的齒數的齒輪的組合還是比較容易實現的，減速機就是包含減速機機構的組件裝置。例如：（螺旋齒輪、傘齒輪、準雙曲面齒輪）減速機、行星齒輪減速機、擺線減速機、諧波減速機、球減速機等。

• 零背隙
• 小型、緊湊、小尺寸
• 高角度定位精度
• 高效率
• 低噪音
• 低振動
• 低慣性
• 高剛性

球減速機是運用擺線原理的減速機。
如圖1，2塊圓板夾住鋼球，一方固定，另外一方按照偏心量e來進行公轉，鋼球就會在2塊圓板上留下直徑e的圓形滾動軌跡。
接下來，如圖2所示，對于公轉圓板的1次公轉，公轉的同時也讓它進行θ度的自轉，鋼球的軌跡會在固定的圓板上畫出振幅e的外花瓣型擺線的曲線，在公轉的圓板上會畫出同振幅的內花瓣擺線的曲線。（或者是次擺線曲線）。
現在把以上想法逆向思維，請參看圖3，即一塊圓板上加工外花瓣形的擺線溝槽，另外一塊圓板上加工內花瓣形的擺線溝槽（溝槽可以允許鋼球滾動）。兩塊板相對，中間夾上鋼球。一塊板固定，讓另外一塊板做公轉運動，公轉圓板發生了與兩個圓板花瓣差成比例的自轉運動。
這個自轉，雖然是圖1上加上圓環溝槽的兩塊板綜合運動產生的，基本上還是跟大小兩個圓的滾動而產生的自轉是完全等價的。
具體的嚙合請看圖4，內花瓣曲線和外花瓣曲線有數個交叉點產生，在這些位置放入鋼球，所有的鋼球都自然被位置約束（嚙合），鋼球滾動的同時，傳動的動作和扭矩傳遞也同時發生。

于是我們就是用其中一塊板加工上內擺線曲線的滾槽、另外一邊加工上外擺線滾槽，中間夾上作為滾動體的鋼球，將一方固定，讓另一塊板做公轉運動，公轉圓板就會做2塊圓板上擺線曲線波數的差成比例的自轉。

圓周排列的滾子內側，將兩塊高信賴度的次擺線齒輪精致、高剛性對向配置，且通過精密滾子＆孔的巧妙方式以及交叉滾子軸承的支撐進行輸出、實現尺寸超扁平型的超薄型差速減速機。